1. 基于ARM 32位MCU开发的，四轴飞行器开发平台 2. 无线传输为2.4GHz射频数字传输，遥控距离大于50米 3. 飞行器源代码是本公司自行开发的，并且完全开放。 4. 飞行器开发平台套装，包含无线烧录器和无线调试器，到手即可进行开发或者学习，无需另外购买开发工具 5. 飞行器预先烧录了可以飞行的软件，保证硬件完全ok，让开发者可以专心研究算法，而不是去查硬件问题 6. 飞行器代码里包含很多中文注释，方便学习和修改。 7. 整个代码有一个完整的系统流程框图，便于学习和理解。 8. 姿态更新使用最先进的四元数算法 9. 控制使用FIR滤波+PID控制 10. 安全性：本平台使用高级耐摔塑胶外壳，整机重量只有110克，对人的伤害几乎为0（不像大四轴那个绞肉机（超级危险））. 11. 无线烧录，只要飞行器在烧录器附件3米内，不需要连接烧录线即可进行软件升级 12. 无线调试，飞行器飞行时，飞行数据实时传输到电脑端，实时查看飞行状态 13. 本开发平台的控制效果是国内开源代码中最优秀的，没有之一 14. 最大亮点是本平台提供半年免费技术支持，随时对客户进行在线支持 主要模块： 1. 数据采集&数据滤波 a) 陀螺仪数据滤波 b) 加速度数据滤波 c) 电源电压采集 2. 状态预估 a) 姿态状态预估 i. 角度预估 ii. 角速度预估 iii. 角加速度预估 b) 位置预估 i. 加速度预估 ii. 速度预估 iii. 位置预估 3. 状态更新 a) 姿态四元数更新 b) 四元素姿态解算 c) 位置更新 4. 状态控制 a) 控制方式设计与验证 b) 控制系数计算 c) 控制输出量计算 d) 控制输出量转换为四轴PWM输出 5. 控制性能优化 a) 稳定性优化 b) 控制响应速度优化 c) 能耗优化 d) 电源电压变化对飞行器补偿 e) 用户操控体验优化 6. 特技飞行 a) 抛飞 b) 翻滚 |
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