与处理器无关

os_core.c

系统核心文件

os_flag.c

任务通信：事件标志组底层文件

os_mbox.c

任务通信：消息邮箱

os_mem.c

内存管理：实现内存动态分配，以及释放功能类似标准C malloc free

os_mutex.c

任务通信：互斥锁支持

os_q.c  

任务通信：消息队列支持

os_task.c

任务管理

os_time.c

时间管理相关函数

os_tmr.c

软件定时器相关函数

与处理器有关

os_cpu_c.c，os_cpu_a.s

移植时候需要修改的文件

os_cpu.h

cpu相关的头文件

ucos_ii.h

μC/OS中所有可用API函数声明文件

裸机代码，没有跑操作系统，程序基本都是在while(1)循环里实现，同一时刻，只会执行一个while(1)循环，while(1)循环的切换一般用break实现。

跑系统，每个任务就是一个while(1)循环，可以多个while(1)循环并行执行（两个循环的切换非常快，延时很小。）

int main(void)

{

//各模块初始化

while(1)

{

//通过各个控制语句控制程序流向

}

}

int main(void)

{

//启动UCOS系统

}

void task1(void)

{

//这部分代码也会执行，但是只会在任务第一次执行时执行

while(1)

{

//只要任务还在运行，就会继续执行

}

}

void task2(void)

{

//这部分代码也会执行，但是只会在任务第一次执行时执行

while(1)

{

//只要任务还在运行，就会继续执行

}

}

void SysTick_Init_xms(u32 ms)

{

SysTick->CTRL &=~(1<<0); //关闭滴答定时器

SysTick->CTRL &=~(1<<2); //选择时钟源为 21 MHz

SysTick->CTRL &=~(1<<1); //关闭滴答中断

SysTick->LOAD = 21000*ms;   //向自动重载寄存器写入计数值

SysTick->VAL =0;         //初始化当前值寄存器

SysTick->CTRL |=1<<1;    //打开滴答中断

NVIC_SetPriorityGrouping(5);             //分组设置  

NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,NVIC_EncodePriority(5,3,3) ); //优先级设置为最低

NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);             //中断通道使能

SysTick->CTRL |=1<<0;    //打开滴答定时器

}

void SysTick_Handler(void)

{

OSIntEnter();//通知内核中断函数正在执行。

if( SysTick->CTRL & (1<<16))

{

OSTimeTick();//节拍统计

}

OSIntExit(); //通知内核一个中断服务已执行完毕。

}

OSInit(); // 初始化 uC/OS-II

// 最少创建一个任务

OSStart(); //启动多任务内核。

SysTick_Init(1000/OS_TICKS_PER_SEC);//一秒的节拍数是200

作用： 任务延时函数(时钟节拍数)。 实际是上放弃 CPU使用权，休眠去了。

函数原型：

void OSTimeDly(INT32U ticks);

参数：

ticks： 为要延时的时钟节拍数。

OSTimeDly(100);   //延时100个节拍，500ms

注意：所有的任务当中都应该有放弃CPU使用权的操作或者命令，否则优先级低于此任务的其他任务就永远没有办法执行。

作用： 任务延时函数(时钟节拍数)。

函数原型：

INT8U OSTimeDlyHMSM (INT8U hours,

INT8U minutes,

INT8U seconds,

INT16U ms);

参数：

hours： 为延时小时数，范围从 0-255。

minutes： 为延时分钟数，范围从 0-59。

seconds： 为延时秒数，范围从 0-59。

ms： 为延时毫秒数，范围从 0-999。需要说明的是，延时操作函数都是以时钟节拍为为单位的。实

际的延时时间是时钟节拍的整数倍。

例如：系统每次时钟节拍间隔是 10ms，如果设定延时为 5ms，将不产生任何延时操作，而设定延时 15ms，实际的延时是两个时钟节拍，也就是 20ms。

作用：创建一个新任务。

函数原型：

INT8U OSTaskCreate(void (*task)(void *pd),

void *pdata,

OS_STK *ptos,

INT8U prio);

OSTaskCreate（）建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。 一个任务必须为无限循环结构，且不能有返回点。

参数：

task： 是指向任务代码的指针。

pdata：指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。

ptos： 为指向任务堆栈栈顶的指针。

prio： 为任务的优先级。每个任务必须有一个唯一的优先级作为标识。数字越小，优先级越高。

栈顶栈底：

数组buff[64],最高地址&buff[63]

数据地址由高地址向低地址增长，

buff[63](栈顶)-> buff[0](栈底)

作用： 删除任务，不让再有机会调度，除非重新创建。

函数原型：

INT8U OSTaskDel(INT8U prio);

参数：

prio： 为指定要删除任务的优先级，也可以用参数 OS_PRIO_SELF 代替，此时，下一个优先级最高的就绪

任务将开始运行。

作用： 请求一个任务删除其它任务或自身。

函数原型：

INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio);

参数：

prio： 为要求删除任务的优先级。如果参数为 OS_PRIO_SELF，则表示调用函数的任务正在查询是否有来自

其他任务的删除请求。

返回值：

OSTaskDelReq（）返回下列错误代码之一：

OS_ERR_NONE： 删除请求已任务记录。

OS_ERR_TASK_NOT_EXIST：指定的任务不存在。发送删除请求的任务可以等待此返回值看是否成功。

OS_ERR_TASK_IDLE： 尝试删除空闲任务，不允许。

OS_ERR_PRIO_INVALID： 指定任务的优先级比 OS_LOWEST_PRIO 高于或不指定 OS_PRIO_SELF。

OS_ERR_TASK_DEL： 任务被分配到一互斥。

OS_ERR_TASK_DEL_REQ： 当前任务收到来自其他任务的删除请求。

typedef struct os_event {

   INT8U    OSEventType;                

   void    *OSEventPtr;                  

   INT16U   OSEventCnt;                  

   OS_PRIO  OSEventGrp;                    

   OS_PRIO  OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];

#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u

   INT8U   *OSEventName;

#endif

} OS_EVENT;

作用： 建立并初始化一个信号量。

函数原型：

OS_EVENT *OSSemCreate(INT16U value);

参数：

value 参数是建立的信号量的初始值，可以取 0 到 65535 之间的任何值。

返回值：

OSSemCreate（）函数返回指向分配给所建立的消息邮箱的事件控制块的指针。如果没有可用的事件控制块，

OSSemCreate（）函数返回空指针。

作用： 发出一个信号量，把信号值加 1。

函数原型：

INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);

OSSemPost()函数置起(把信号值加 1)指定的信号量。如果指定的信号量是零或大于零， OSSemPost()函数递

增该信号量并返回。如果有任何任务在等待信号量，最高优先级的任务将得到信号量并进入就绪状态,任务调度

函数将进行任务调度。

参数：

pevent： 指向信号量的指针。

作用： 无等待查看消息邮箱是否收到消息。

函数原型：

INT16U OSSemAccept(OS_EVENT *pevent);

OSSemAccept()函数查看设备是否就绪或事件是否发生。不同于 OSSemPend()函数，如果设备没有就绪，

OSSemAccept()函数并不挂起任务。中断调用该函数来查询信号量。

参数：

pevent： 是指向需要查询的设备的信号量。当建立信号量时，该指针返回到用户程序。（参考 OSSemCreate

（）函数）。

返回值：

当调用 OSSemAccept()函数时，设备信号量的值大于零，说明设备就绪，这个值被返回调用者，设备信号量的值减一。如果调用 OSSemAccept()函数时，设备信号量的值等于零，说明设备没有就绪，返回零。

作用： 申请一个信号量（挂起任务等待信号量）。

函数原型：

void OSSemPend (OS_EVENT *pevent,

INT32U timeout,

INT8U *perr);

OSSemPend()函数用于任务试图取得设备的使用权，任务需要和其他任务或中断同步，任务需要等待特定事

件的发生的场合。 如果任务调用 OSSemPend()函数时，信号量的值大于零， OSSemPend()函数递减该值。 如果调用时信号量等于零， OSSemPend()函数函数将任务加入该信号量的等待队列。

参数：

pevent: 指向消息邮箱的指针。

timeout： 任务等待超时周期， 为 0 时表示无限等待； 其它， 递减到 0 时任务恢复执行。

perr: 做为输出参数使用， 指向错误代码变量的指针。

作用： 改变当前信号量的计数值。 当信号量被用于表示某事件发生了多少次的情况下会使用。
函数原型：
void OSSemSet(OS_EVENT *pevent,
           INT16U cnt,
           INT8U *perr);

参数：
pevent： 指向信号量的指针。
cnt： 期望的数值。
perr: 指向错误代码变量的指针，其返回值如下：
OS_ERR_NONE 计数值改变成功。
OS_ERR_EVENT_TYPE pevent 不是一个指向信号量的指针。
OS_ERR_PEVENT_NULL pevent 传入的是一个空指针。
OS_ERR_TASK_WAITING 存放任务在等待信号量。
返回值： 无。
注意：
1. 必须先建立信号量，然后使用。
2. 当有其他任务使用OSSemPend 函数等待此信号量时，不能在信号量的值为0时调用此函数OSSemSet，否则会返回错误代码OS_ERR_TASK_WAITING 存放任务在等待信号量。

作用： 建立并初始化一个消息邮箱。

函数原型：

OS_EVENT *OSMboxCreate (void *pmsg);

参数：

msg： 参数用来初始化建立的消息邮箱。如果该指针不为空， 则建立的消息邮箱将含有消息。

返回值：

指向分配给所建立的消息邮箱的事件控制块的指针。如果没有可用的事件控制块，返回空指针。

作用： 向邮箱发送一则消息。

函数原型：

INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *pmsg);

OSMboxPost()函数通过消息邮箱向任务发送消息。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用

也可能不同。如果消息邮箱中已经存在消息，返回错误码说明消息邮箱已满，OSMboxPost()函数立即返回调用者，

消息也没有能够发到消息邮箱。 如果有任何任务在等待消息邮箱的消息，最高优先级的任务将得到这个消息。 如

果等待消息的任务优先级比发送消息的任务优先级高，那么高优先级的任务将得到消息而恢复执行，也就是说，

发生了一次任务切换。

参数：

pevent： 指向消息邮箱的指针。

pmsg： 是即将发送给任务的消息。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。不允许传递一个空指针。

作用： 无等待查看消息邮箱是否收到消息。

函数原型：

void *OSMboxAccept(OS_EVENT *pevent);

OSMboxAccept（）函数查看指定的消息邮箱是否有需要的消息。不同于 OSMboxPend（）函数，如果没有需要的消息，OSMboxAccept（）函数并不挂起任务。如果消息已经到达，该消息被传递到用户任务并且从消息邮箱中清除。通常中断调用该函数，因为中断不允许挂起等待消息。

参数：

pevent： 是指向需要查看的消息邮箱的指针。当建立消息邮箱时，该指针返回到用户程序。（参考

OSMboxCreate（）函数）。

返回值：

如果消息已经到达，返回指向该消息的指针；

作用： 建立并初始化一个消息队列。

函数原型：

OS_EVENT *OSQCreate (void **start,INT16U size)

OSQCreate()函数建立一个消息队列。任务或中断可以通过消息队列向其他一个或多个任务发送消息。消息

的含义是和具体的应用密切相关的。

参数：

start： 是消息内存区的基地址，消息内存区是一个指针数组。

size： 是消息内存区的大小。

作用： 向邮箱发送一则消息(FIFO)。

函数原型：

INT8U OSQPost (OS_EVENT *pevent,void *pmsg);

OSQPost()函数通过消息队列向任务发送消息。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用也

可能不同。 如果队列中已经存满消息，返回错误码;OSQPost()函数立即返回调用者，消息也没有能够发到队列。

如果有任何任务在等待队列中的消息，最高优先级的任务将得到这个消息。 如果等待消息的任务优先级比发送消息的任务优先级高，那么高优先级的任务将得到消息而恢复执行，也就是说，发生了一次任务切换。 消息队列是先入先出（FIFO）机制的，先进入队列的消息先被传递给任务。

参数：

pevent： 指向消息队列的指针。

pmsg： 是即将发送给任务的消息。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。

不允许传递一个空指针。

作用： 向邮箱发送一则消息(LIFO)。

函数原型：

INT8U OSQPostFront (OS_EVENT *pevent,void *pmsg);

OSQPostFront（）函数通过消息队列向任务发送消息。 OSQPostFront（）函数和 OSQPost（）函数非常相似，

不同之处在于 OSQPostFront（）函数将发送的消息插到消息队列的最前端。也就是说，OSQPostFront（）函数使得消息队列按照后入先出（LIFO）的方式工作，而不是先入先出（FIFO）。 如果队列中已经存满消息，返回错误码。 OSQPost（）函数立即返回调用者，消息也没能发到队列。如果有任何任务在等待队列中的消息，最高优先级的任务将得到这个消息。如果等待消息的任务优先级比发送消息的任务优先级高，那么高优先级的任务将得到消息而恢复执行，也就是说，发生了一次任务切换。

作用： 无等待查看消息队列是否收到消息。

函数原型：

void *OSQAccept (OS_EVENT *pevent,INT8U *perr);

OSQAccept()函数检查消息队列中是否已经有需要的消息。不同于 OSQPend()函数，如果没有需要的消息，

OSQAccept()函数并不挂起任务。如果消息已经到达，该消息被传递到用户任务。通常中断调用该函数，因为中

断不允许挂起等待消息。

参数：

pevent： 是指向需要查看的消息队列的指针。当建立消息邮箱时，该指针返回到用户程序。（参考 OSQCreate ()

函数）。

perr： 指向一个用于保存错误代码的变量。

作用： 建立并初始化一个互斥型信号量。

函数原型：

OS_EVENT *OSMutexCreate (INT8U prio,INT8U *perr);

参数：

prio： 较高的空闲优先级，用于任务提权。

perr： 指向一个用于保存错误代码的变量。

作用： 无等待请求互斥型信号量。

函数原型：

BOOLEAN OSMutexAccept (OS_EVENT *pevent,INT8U *perr);

参数：

pevent： 指向要请求的互斥信号量的指针。

perr： 指向一个用于保存错误代码的变量。

作用： 释放一个互斥型信号量。

函数原型：

INT8U OSMutexPost (OS_EVENT *pevent);

参数：

pevent： 指向一个互斥型信号量的指针。

作用： 创建软件定时器。

函数原型：

OS_TMR *OSTmrCreate(INT32U dly,

INT32U period,

INT8U opt,

OS_TMR_CALLBACK callback,

void *callback_arg,

INT8U *pname,

INT8U *perr);

参数：

dly： 指定使用的计时器初始延迟时间。

l 在单次触发模式时，这是单次定时的时间。

l 在周期模式下，这是最初定时器进入周期模式之前的延时。

l 延时单位取决于你多久调用一次 OSTmrSignal（）。如果 OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC 设置为

10，则 DLY 指定延迟时间为 1/10 秒（也就是 100ms）。 OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC 设置为多

少，就是 1/OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC 秒。 需要注意的是在创建时的定时器不能启动。

period： 指定计时器周期性定时的时间量。 如果设置为 0，那么将使用单次模式。

opt：

OS_TMR_OPT_PERIODIC：指定周期性定时模式。

OS_TMR_OPT_ONE_SHOT：指定单次定时模式。

请注意，必须选择其中一个选项。

callback：

n 指定一个回调函数的地址（可选），这个函数将被调用，处理定时结束的相关事项，回调函数必须

声明如下:

void MyCallback (void *ptmr, void *callback_arg);

n 如果不需要回调函数，可以传入一个空指针。

callback_arg： 是传递给回调函数参数，如果回调函数不需要参数，可以是一个空指针。

pname : 指向一个 ASCII 字符串，用于设置定时器名称。通过调用 ostmrnameget()获取这个名称。

perr： 指向存放错误代码的指针，

作用： 启动计时器。

函数原型：

BOOLEAN OSTmrStart(OS_TMR *ptmr,INT8U *perr);

参数：

ptmr： 指向想要启动的定时器。该指针的值为在创建定时器时返回的值（见 OSTmrCreate（））。

perr： 指向存放错误代码的变量。

OS_CPU_SR cpu_sr;

OS_ENTER_CRITICAL();

//核心代码

OS_EXIT_CRITICAL();