关于ucosii任务栈的初始化
任务栈的初始化其实就是为CPU寄存器还有浮点单元（如果用到的话）“预留位置”，而且他们的位置之间的先后顺序
要符合PendSV_Handler中对CPU寄存器和浮点单元寄存器保存的顺序，以及中断响应时硬件自动保存的CPU寄存器的顺序要
求。详细内容可参考另一篇文章ucosii任务切换。下面先上任务栈初始化的源码。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt) { OS_STK *stk; (void)opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */ stk = ptos; /* Load stack pointer */ #if (__FPU_PRESENT==1)&&(__FPU_USED==1) *(--stk) = (INT32U)0x00000000L; //No Name Register *(--stk) = (INT32U)0x00001000L; //FPSCR *(--stk) = (INT32U)0x00000015L; //s15 *(--stk) = (INT32U)0x00000014L; //s14 *(--stk) = (INT32U)0x00000013L; //s13 *(--stk) = (INT32U)0x00000012L; //s12 *(--stk) = (INT32U)0x00000011L; //s11 *(--stk) = (INT32U)0x00000010L; //s10 *(--stk) = (INT32U)0x00000009L; //s9 *(--stk) = (INT32U)0x00000008L; //s8 *(--stk) = (INT32U)0x00000007L; //s7 *(--stk) = (INT32U)0x00000006L; //s6 *(--stk) = (INT32U)0x00000005L; //s5 *(--stk) = (INT32U)0x00000004L; //s4 *(--stk) = (INT32U)0x00000003L; //s3 *(--stk) = (INT32U)0x00000002L; //s2 *(--stk) = (INT32U)0x00000001L; //s1 *(--stk) = (INT32U)0x00000000L; //s0 #endif /* Registers stacked as if auto-saved on exception */ *(stk) = (INT32U)0x01000000L; /* xPSR */ *(--stk) = (INT32U)task; /* Entry Point */ *(--stk) = (INT32U)OS_TaskReturn; /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/ *(--stk) = (INT32U)0x12121212L; /* R12 */ *(--stk) = (INT32U)0x03030303L; /* R3 */ *(--stk) = (INT32U)0x02020202L; /* R2 */ *(--stk) = (INT32U)0x01010101L; /* R1 */ *(--stk) = (INT32U)p_arg; /* R0 : argument */ #if (__FPU_PRESENT==1)&&(__FPU_USED==1) *(--stk) = (INT32U)0x00000031L; //s31 *(--stk) = (INT32U)0x00000030L; //s30 *(--stk) = (INT32U)0x00000029L; //s29 *(--stk) = (INT32U)0x00000028L; //s28 *(--stk) = (INT32U)0x00000027L; //s27 *(--stk) = (INT32U)0x00000026L; //s26 *(--stk) = (INT32U)0x00000025L; //s25 *(--stk) = (INT32U)0x00000024L; //s24 *(--stk) = (INT32U)0x00000023L; //s23 *(--stk) = (INT32U)0x00000022L; //s22 *(--stk) = (INT32U)0x00000021L; //s21 *(--stk) = (INT32U)0x00000020L; //s20 *(--stk) = (INT32U)0x00000019L; //s19 *(--stk) = (INT32U)0x00000018L; //s18 *(--stk) = (INT32U)0x00000017L; //s17 *(--stk) = (INT32U)0x00000016L; //s16 #endif /* Remaining registers saved on process stack */ *(--stk) = (INT32U)0x11111111L; /* R11 */ *(--stk) = (INT32U)0x10101010L; /* R10 */ *(--stk) = (INT32U)0x09090909L; /* R9 */ *(--stk) = (INT32U)0x08080808L; /* R8 */ *(--stk) = (INT32U)0x07070707L; /* R7 */ *(--stk) = (INT32U)0x06060606L; /* R6 */ *(--stk) = (INT32U)0x05050505L; /* R5 */ *(--stk) = (INT32U)0x04040404L; /* R4 */ return (stk); } |
首先是从我们创建任务是给定的栈顶开始进行--stk，根据是否使用浮点单元为选择是否为浮点单元寄存器“预留置”。然后就到了中断响应时（也就是响应PendSV中断）由硬件自动保存的CPU寄存器了，注意这里的位置，紧接着下面是16个浮点单元寄存器（如果用到浮点单元的话），然后是{r4-r11}。这刚好和PendSV_Handler中对CPU寄存器和浮点单元寄存器保存的顺序一样。而在硬件自动保存的寄存器位置上，有*(--stk) = (INT32U)task;和*(--stk) = (INT32U)p_arg;他们对应硬件自动保存（或者出栈）序列中的PC和R0寄存器。大家可以看到这里的task和p_arg就是我们在创建任务的时候给定的任务函数名或者说是任务函数的入口地址，还有参数列表的首地址。这两处的初始化是使得ucosii在任务切换的时候能找到我们创建的任务以及任务参数的关键。